爲(wèi)了實現預浸帶(dai) 纖維纏繞過程(chéng)中工藝時間、溫(wēn)度及纏繞壓力(lì)的最優組合，以(yi)氣🏃‍♀️缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控(kòng)制機構，設計了(le)一種熱塑性連(lián)續纖維纏繞機(ji)，用于簡單的複(fu)合材料圓環及(jí)短管在線壓實(shi)♊固化成型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(hang)機構，并基于預(yù)浸帶 複合材料(liào)機器人成型技(ji)術提出了一種(zhong)新的計算方法(fa)以提高制品的(de)性能。結合複合(hé)材料纏繞系統(tong)中氣壓傳😍動各(ge)部分功能，以及(ji)實際工作狀态(tai)下壓力無法直(zhí)接檢測的情況(kuàng)，采用壓力傳感(gǎn)器檢測供壓壓(yā)力的間接檢測(cè)方法對壓輥壓(ya)力進行控制，實(shí)驗結果表明該(gai)檢測壓，力🌏值能(neng)夠滿足📐預浸帶(dài)纏繞✂️機壓力的(de)控制精度要求(qiu)，且其壓力波動(dong)可控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控(kòng)制方式可使壓(yā)力精度🔆提高，但(dan)氣缸控制容易(yì)形成壓力遲滞(zhi)、死區及氣體壓(yā)縮等非線性幹(gan)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dòng)壓力控📧制進行(háng)了研究。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xì)統中閥體的非(fei)線性滑動🈲、氣體(ti)的壓縮性及時(shí)間延遲等影響(xiang)因素，采用模糊(hu)控制實現了機(ji)器臂的運動控(kong)制。将傳統PID控制(zhì)👅與粒子群算法(fa)💋相結合應用于(yu)☂️氣動控制系統(tong)，實驗結果表明(ming)采用該方法比(bi)PID方法瞬時反🌈應(yīng)更迅速，壓力控(kong)🔴制更穩定。基于(yu)預浸布帶纏繞(rào)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機氣動控制特(tè)點。

一種自适應(ying)灰色預測模糊(hú)PID控制器調節氣(qì)缸力輸出大🧡小(xiao)，該方法通過灰(huī)色預測理論對(duì)氣缸輸出的🐇電(diàn)壓進行表征，對(duì)輸出電壓的信(xin)号變化進行正(zheng)确反饋，并基于(yú)此通過兩⭕個模(mo)糊推理系統調(diao)節并控🔴制步長(zhang)及自整定比例(lì)因子，增強了系(xì)統的魯棒性與(yu)壓力的穩定性(xing)。在考慮✌️氣動傳(chuan)動過㊙️程中噪音(yīn)與死區等傳統(tong)💁幹擾的基礎上(shàng)，針對氣缸壓輥(gun)機構在纏繞過(guò)程中産生變形(xíng)而影響纏繞壓(yā)力控制的特點(dian)，也提出基于灰(huī)色預測的自适(shì)應模糊PID控制法(fa)。爲了進一步提(tí)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pǐn)孔隙率，提高斜(xié)纏繞制品質量(liang)，根據纏繞系統(tǒng)壓力控制雙輸(shū)入單輸出的特(te)性，提出基🔴于參(can)數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小(xiao)二乘法控制方(fāng)法，使纏繞系統(tong)轉變爲💋單輸入(ru)單輸出的線性(xing)系統，并通💰過實(shí)時📞更新參數控(kòng)制器，調節壓輥(gun)位置，确保斜纏(chán)位時壓輥與纏(chan)繞層緊密接觸(chu)，實驗結果表明(ming)該👈方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控(kong)制精度。

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